自動(dòng)沖壓機(jī)器人選型首先根據(jù)工作任務(wù)確定機(jī)器人工作空間，其次通過(guò)工件大小和重量確定機(jī)器人的抓取能力，計(jì)算機(jī)器人在負(fù)載狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)能力。通過(guò)對(duì)計(jì)算結(jié)果綜合評(píng)價(jià)確定合適的機(jī)器人型號(hào)。如果計(jì)算結(jié)果表明預(yù)選機(jī)器人能力不合要求，則可以在更高級(jí)別中選取。

某實(shí)例基本情況為沖壓線機(jī)器人搬運(yùn)的工件加端持器總重約80kg。整線效率斷續(xù)6件/min，單臺(tái)壓力機(jī)斷續(xù)16SPM。在確定了技術(shù)協(xié)議的要求及壓力機(jī)的具體布置之后，下一步進(jìn)行沖壓搬運(yùn)機(jī)器人選型。

目前，自動(dòng)沖壓機(jī)器人主要選擇類(lèi)型有六軸機(jī)器人與七軸機(jī)器人兩種。二者主要區(qū)別在于自由度數(shù)量不同。六軸機(jī)器人受自由度限制只能讓板料在壓力機(jī)間進(jìn)行圓弧運(yùn)動(dòng)。這樣，板料每被搬運(yùn)一次就要旋轉(zhuǎn)180°，后一臺(tái)壓力機(jī)的模具也要旋轉(zhuǎn)180°安裝以適應(yīng)板料旋轉(zhuǎn)后的方位。

而七軸機(jī)器人比六軸機(jī)器人多一個(gè)自由度，在運(yùn)動(dòng)方面較六軸機(jī)器人更為靈活。七軸機(jī)器人在前一臺(tái)壓力機(jī)拿出板料之后，可以平移板料將其送入后一臺(tái)壓力機(jī)當(dāng)中，不需要后一臺(tái)壓力機(jī)旋轉(zhuǎn)模具。當(dāng)然，七軸機(jī)器人造價(jià)也比六軸機(jī)器人高。選型時(shí)應(yīng)根據(jù)用戶要求及實(shí)際情況不同確定具體設(shè)計(jì)方案。由于從運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和動(dòng)力學(xué)分析角度來(lái)看，七軸機(jī)器人相當(dāng)于六軸機(jī)器人在末端添加端持器，故下面僅介紹六軸機(jī)器人的選型方法。

首先要確定的是自動(dòng)沖壓機(jī)器人手腕處要有足夠承受工件和端持器的重量的能力。以那智機(jī)器人為例，假定工件加上端持器的重量為100kg，則機(jī)器人必須選擇可搬運(yùn)重量大于100kg以上的機(jī)型。同時(shí)，機(jī)器人臂上可承載重量、末端的靜力矩以及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量都要在機(jī)器人所能承受的范圍之內(nèi)。

為滿足工作的搬運(yùn)位置要求，自動(dòng)沖壓機(jī)器人的工作空間要大于壓力機(jī)間距，否則應(yīng)該在其手腕處增加延長(zhǎng)臂以延伸機(jī)器人的工作空間。當(dāng)增加延長(zhǎng)臂之后，延長(zhǎng)臂末端靜力矩以及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量都會(huì)增大，需要通過(guò)計(jì)算來(lái)校核ST210TF機(jī)器人是否仍然合適在機(jī)器人選型中，三個(gè)選型參數(shù)尤為重要，即：可搬運(yùn)重量、手腕容許靜負(fù)載扭矩以及手腕容許慣性力矩。

在通常工程應(yīng)用中，自動(dòng)沖壓機(jī)器人末端需要加延長(zhǎng)臂，此時(shí)根據(jù)平行軸定理：剛體對(duì)于任一軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，等于通過(guò)剛體質(zhì)心、并與該軸平行的軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

在實(shí)際應(yīng)用中，根據(jù)端持器、延長(zhǎng)臂以及工件的形狀及重量可以計(jì)算出機(jī)器人手腕實(shí)際慣性力矩，該值也必須小于表中所列承載值。
當(dāng)靜負(fù)載扭矩與慣性負(fù)載力矩確定之后，要對(duì)照此自動(dòng)沖壓機(jī)器人相應(yīng)的手腕負(fù)載條件，將相應(yīng)數(shù)值對(duì)照表格描點(diǎn)，如果此點(diǎn)在包絡(luò)線左側(cè)則表明該機(jī)器人滿足應(yīng)用條件

臂上可搬運(yùn)重量指的是自動(dòng)沖壓機(jī)器人第三由度和第四自由度之間的連桿上所能負(fù)載重物的許用載荷。臂上可搬運(yùn)重量為45kg，所以在電氣設(shè)計(jì)的過(guò)程中，安裝在機(jī)器人臂上的電氣裝置不得超過(guò)45kg，否則會(huì)使機(jī)器人第三自由度電機(jī)負(fù)載過(guò)大以致燒毀。