1.四軸碼垛機(jī)器人工作模式

四軸碼垛機(jī)器人的工作模式有以下5種：(1)復(fù)位零點(diǎn)模式(2)碼垛機(jī)器人伸展、重裝載鎖緊工作模式(3)手動(dòng)控制模式(4)自動(dòng)模式(5)自檢模式

2.控制系統(tǒng)組成模塊

碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件主要由以下模塊組成：

(1)系統(tǒng)啟動(dòng)和自檢模塊

(2)碼垛機(jī)器人展開(kāi)和重裝載鎖定模塊

(3)碼垛機(jī)器人零位尋找模塊

(4)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃模塊

(5)運(yùn)動(dòng)學(xué)解算模塊

(6)通信模塊

(7)故障檢測(cè)與處理模塊

3.四軸碼垛機(jī)器人故障保護(hù)措施

針對(duì)列出的各種故障，首先根據(jù)系統(tǒng)發(fā)生故障的種類及嚴(yán)重程度不同，將故障按輕重分為三類：報(bào)警、任務(wù)退出和緊急停車，根據(jù)不同的故障，采取下述3種保護(hù)措施：

(1)報(bào)警：此時(shí)自動(dòng)碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)到一個(gè)接近故障情況，但經(jīng)檢測(cè)發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)可自修復(fù)該類故障。

(2)任務(wù)退出：當(dāng)四軸碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)到此類無(wú)法自修復(fù)的故障時(shí)，將立即執(zhí)行任務(wù)退出的操作。

(3)系統(tǒng)重啟：當(dāng)自動(dòng)碼垛機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生嚴(yán)重異常情況時(shí)，使碼垛機(jī)器人緊急停車。

設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的主控單元和關(guān)節(jié)控制單元，根據(jù)四軸碼垛機(jī)器人工作特點(diǎn)和實(shí)際需要設(shè)計(jì)了5種常用的工作模式。基于軟件模塊化的思想，編輯7種工作模塊，并為機(jī)器人工作中可能出現(xiàn)的故障給出了解決方案，為自動(dòng)碼垛系統(tǒng)可靠、安全地工作打下良好的基礎(chǔ)，也為其他工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了值得借鑒的方案。